แนวทางการประเมินประสิทธิภาพการควบคุม PID

I. ความเร็วในการตอบสนองของระบบบอกทุกอย่าง

การควบคุม PID นั้นคล้ายคลึงกับการปรับคันเร่งเมื่อขับรถ การควบคุมที่ยอดเยี่ยมช่วยให้ระบบสามารถเข้าถึงค่าเป้าหมายได้ในเวลาอันสั้นที่สุด ควรปฏิบัติตามตัวชี้วัดหลักสองประการ:

เวลาที่เพิ่มขึ้น: ระยะเวลาตั้งแต่เริ่มต้นระบบจนถึงบริเวณใกล้เคียงกับค่าเป้าหมาย คล้ายกับรถที่เร่งความเร็วจาก 0 ถึง 60 กม./ชม.

แหก: ระดับที่ระบบเกินค่าเป้าหมายเป็นครั้งแรก เช่นเดียวกับรถที่ข้ามเส้นหยุดเนื่องจากการเบรกล่าช้า

ครั้งที่สอง ความมั่นคงเป็นหลักการพื้นฐาน

ระบบที่มีการแกว่งอย่างต่อเนื่องเปรียบเสมือนการแกว่งที่ไม่เคยหยุดนิ่ง ระบบควบคุมในอุดมคติควรมีลักษณะดังต่อไปนี้:

ความเร็วบรรจบกัน: เวลาที่ต้องใช้เพื่อให้ความผันผวนลดลงเหลือภายใน 5%

ข้อผิดพลาดสถานะคงที่-: ส่วนเบี่ยงเบนเล็กน้อยระหว่างเอาต์พุตของระบบสุดท้ายกับค่าเป้าหมาย

การนับการสั่น: จำนวนความผันผวนก่อนที่ระบบจะมีเสถียรภาพ

ที่สาม การทดสอบความสามารถในการต่อต้าน-สัญญาณรบกวนอย่างรุนแรง

ส่งการรบกวนอย่างกะทันหันไปยังระบบปฏิบัติการ (เช่น โดรนเผชิญกับลมกระโชกแรงกะทันหัน) และสังเกตการตอบสนองในแง่ของ:

เวลาพักฟื้น: ความเร็วที่ระบบกลับสู่เสถียรภาพหลังจากถูกรบกวน

แอมพลิจูดเบี่ยงเบน: ค่าชดเชยสูงสุดที่เกิดจากการรบกวน

ประสิทธิภาพที่ปรับเปลี่ยนได้: ไม่ว่าระบบจะสามารถปรับพารามิเตอร์โดยอัตโนมัติเพื่อรับมือกับการเปลี่ยนแปลงได้หรือไม่